静态三维物体自动扫描(3D Autoscan)

静态三维物体自动扫描(3D Autoscan)

项目简介

我们利用扫描仪和旋转平台搭建了一个自动扫描系统。 保证精确扫描每个物体,分辨率≈0.1mm,扫描用时<5分钟。

Figure 1 实验系统

问题描述

现有的三维扫描技术扫描单个物体并不困难,但是建立一个三维数据库需要采集大量物体,需要耗费大量的人力成本,这也是当前三维扫描数据稀缺的原因。数据库的建立离不开一个自动扫描的方案,但是各种物体形状各异,软件算法对不同物体需要调整不同的参数,以及算法的稳定性也给自动化扫描带来了一定的困难。 要求:高鲁棒性算法,适应各种尺寸合适的物体。

相关算法

逐帧匹配拼接(registration):

Figure 2 点云和纹理拼接

环境噪点去除(outlier remove)

Figure 3 环境噪点去除

全局配准 (global registration)

Figure 4 多姿态全局配准